VectorNav VN-100 IMU 사용해보기

VectorNav IMU
Ubuntu VectorNav
VectorNav ROS

0.VectorNav IMU

VectorNav사의 IMU중에 VN-100모델을 돌려보는 방법을 설명할 것이다.

1. Build

https://github.com/dawonn/vectornav 이 링크에 해당하는 ros package를 clone 하고 build한다.

$ cd (your_ros_workspace)/src
$ git clone https://github.com/dawonn/vectornav.git
$ cd ..
$ catkin_make

2. Run

VectorNav의 ROS package안에 SDK가 포함되어 있어 SDK를 따로 설치 할 필요는 없다.

1) 파라미터 수정

빌드가 잘 되었다면 실행시키기 전에 파라미터를 수정해야 한다. params/vn100.yaml에 들어가서 먼저 포트를 수정해야 한다. 그 다음 아래 파라미터들을 수정해준다.

• serial_baud를 921600으로 수정한다.
• async_output_rate를 200으로 한다.

수정을 다 하였으면 vectornav.launch를 수정하여야 한다.

• vn200을 vn100으로 수정해준다.

2) 실행 및 디버깅

IMU를 연결하고 아래 명령어를 통해 실행할 수 있다.

$ roslaunch vectornav vectornav.launch

만약, 아래와 같은 오류가 발생한다면, 포트 권한 문제이다.

terminate called after throwing an instance of 'vn::invalid_operation'
  what():  invalid operation

권한을 설정해주면 문제는 해결된다.

$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

하지만, 재부팅을 하면 다시 권한을 설정해줘야 하는 문제가 생긴다. 따라서, 아래 파일에 명령어를 입력해준다.

$ sudo gedit /etc/rc.local

exit 0 위에, 아래문구 입력 후 저장

chmod a+rw /dev/ttyUSB0

IMU를 동작시켜서 Rviz로 보면 아래와 같다.