Ubuntu에 ROS2 설치하기

Ubuntu 22.04에 ROS2 설치하기

현재 Ubuntu 22.04버전에서 ROS2 Humble과 Iron을 지원한다.
현재 최신 버전인 Iron을 설치할 것이다.

설정

터미널에 입력한다.

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

터미널에 아래 명령어를 입력하면 사진과 같이 나타난다.

locale

아래 명령어를 통해 시스템에 추가한다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt update
sudo apt upgrade

설치

아래 명령어를 입력해 바로 설치가 가능하다.

sudo apt install ros-iron-desktop

아래 명령어를 입력해 .bashrc에 추가하고 업데이트 한다.

echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

실행

ROS2는 ROS와 달리 roscore가 없이 실행된다.
간단히 동작을 확인하기 위해 2개의 터미널을 준비해준다.

ros2 run demo_nodes_py listener

ros2 run demo_nodes_cpp talker

각각 위 명령어를 입력해주고 아래와 같이 데이터 송/수신이 된다면, 잘 동작하는 것이다.

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Reference
[0] ROS2 Documentation