Ubuntu에 ROS2 설치하기

ROS2 Install
Ubuntu ROS2 Install
ROS2 설치
Ubuntu ROS2 설치

Ubuntu 22.04에 ROS2 설치하기

현재 Ubuntu 22.04버전에서 ROS2 Humble과 Iron을 지원한다.
현재 최신 버전인 Iron을 설치할 것이다.

설정

터미널에 입력한다.

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

터미널에 아래 명령어를 입력하면 사진과 같이 나타난다.

locale

아래 명령어를 통해 시스템에 추가한다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt update
sudo apt upgrade

설치

아래 명령어를 입력해 바로 설치가 가능하다.

sudo apt install ros-iron-desktop

아래 명령어를 입력해 .bashrc에 추가하고 업데이트 한다.

echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

실행

ROS2는 ROS와 달리 roscore가 없이 실행된다.
간단히 동작을 확인하기 위해 2개의 터미널을 준비해준다.

ros2 run demo_nodes_py listener

ros2 run demo_nodes_cpp talker

각각 위 명령어를 입력해주고 아래와 같이 데이터 송/수신이 된다면, 잘 동작하는 것이다.

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Reference
[0] ROS2 Documentation