Livox MID-360 돌려보기
MID360
Livox MID-360
Ubuntu Livox MID-360
Livox MID-360 Setting
0. Livox MID-360
Livox MID-360 LiDAR는 최근 SLAM연구에서 많이 사용되는 Solid State LiDAR 중 하나이다. Livox사의 LiDAR 중에 AVIA와 MID-360이 많이 사용 되는데, 이 중 Livox MID-360를 돌리는 방법을 본 글에서 소개할 예정이다. AVIA사용법은 아래 링크를 참고하면 된다.
1. Hardware & IP Setting
1) Hardware
Livox AVIA와 다르게 중간 컨버터가 존재하지 않는다. 따라서 그냥 연결해주면 된다.
파워의 경우 USB C PD 트리거 전압 선택형 모듈을 사용해 보조배터리와 연결하였다.
2) IP
IP 설정의 경우 static IP setting을 할 것이며, Livox AVIA IP Setting을 참고하여 따라하면 된다.
+참고) 최근에 manual이 바뀐것 같다. 새로운 manual에는 IP를 192.168.1.50 으로 되어있다. 하지만, 기존에 사용하던 192.168.1.2 를 사용해도 문제가 없다.
2. Viewer & Run
Livox MID-360 Downloads
Viewer의 설치는 위 링크에 들어가서 Software에 Livox Viewer 2 - Ubuntu를 다운로드를 통해 설치한다.
기존 Livox LiDAR와 다른점은, 컨버터가 사라지면서 데이터 파싱 구성이 lvx에서 lvx2로 바뀌었다.
따라서, Viewer와 SDK도 두번째 버전으로 설치하여야 한다.
다운로드가 잘 되었으면, 폴더 안에 들어가 viewer를 실행한다.
$ ./LivoxViewer2.sh
라이다 전원을 넣고 실행하면, 아래와 같이 라이다가 잘 나오는 것을 볼 수 있다.
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