Livox MID-360를 ROS에서 돌려보기

MID360
Livox MID-360
Ubuntu Livox MID-360
livox_ros_driver2

0. Livox SDK2

이전 포스트에서 Livox Viewer로 라이다 데이터를 확인해보는 것 까지 진행하였다. 이번 포스트에선 Livox ROS Driver2를 사용해 ROS에서 돌려보는 것을 진행할 것이다.
우선, Livox SDK2를 설치해야 한다. Livox-SDK2 github를 참고하여 빌드 및 설치를 진행한다.

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd Livox-SDK2
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j
$ sudo make install

1. ROS Driver

ros workspace에 들어가 (livox_ros_driver2)[https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2]를 클론 한 후 빌드한다. 빌드 방법의 경우 github를 참고하면 된다.

$ cd (your_ros_workspace)/src
$ git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2
$ cd livox_ros_driver2
$ ./build.sh ROS1

2. Config Setting & Run

1) Config

livox_ros_driver2의 경우, config에서 IP 설정을 해주어야 한다.
/config/MID360_config.json경로에 해당하는 파일을 보면 IP설정을 해주는 부분이 있다.

• host_net_fino에 해당하는 IP주소들을 모두 192.168.1.2로 변경한다. 만약 이전에 IP설정할떄 다른 IP주소로 설정하였다면 그 IP주소를 입력해주면 된다.
• lidar_configs에서 ip값을 수정해야한다. Viwer에서 setting(톱니바퀴 모양)을 누른 후 LiDAR IP값을 입력해도 되고, broadcast code를 확인한 후(아래 사진 참고) IP값을 입력해도 된다. 만약, broadcast code가 47MDM5A0020442(14자리)라면 뒤에 두자리를 가져와 192.168.1.1XX에서 XX부분에 붙여넣으면 된다.
  예를 들어, 47MDM5A0020442라면, 192.168.1.142가 되는 것이다.

왼쪽은 Viewer에서 본 setting값이고, 오른쪽은 LiDAR에 붙어있는 broadcast code이다.

2) Run

아래 명령어를 통해 LiDAR의 데이터가 나오는 것을 RVIZ에서 확인할 수 있다.

$ roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

/launch_ROS1폴더에 있는 launch파일들을 보면, xfer_format이라는 파라미터가 있다. 0으로 설정하면, sensor_msgs/PointCloud2로 publish되고, 1로 설정하면 customized data로 publish된다.
보통 FAST-LIO2와 같은 패키지들은 기본적으로 customized data를 받아서 사용하므로, roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch를 사용해 SLAM 알고리즘들을 돌리면 된다.