Livox AVIA를 ROS에서 돌려보기
Livox AVIA
Ubuntu Livox AVIA
livox_ros_driver
0. Livox SDK
이전 포스트에서 Livox SDK를 설치하고 Viewer로 라이다 데이터를 관찰하는 것 까지 진행하였다. 이번 포스트에선 Livox ROS Driver를 사용해 ROS에서 돌려보는 것을 진행할 것이다.
1. ROS Driver
아래와 같이 ROS Driver를 빌드 할 workspace의 src폴더에 들어간다.
git clone을 진행하는데, 원래 드라이버가 아닌 for R2LIVE로 되어있는 드라이버를 clone한다.
- 원래 드라이버: https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
for R2LIVE: https://github.com/ziv-lin/livox_ros_driver_for_R2LIVE.git
$ cd (your_ros_workspace)/src
$ git clone https://github.com/ziv-lin/livox_ros_driver_for_R2LIVE.git
for R2LIVE로 다운받는 이유는, 기존 드라이버의 경우, 데이터들(LiDAR, IMU)의 time stamp가 ros time 기준으로 나오는 것이 아니라 라이다 내부 clock 기준으로 나오게 되기 때문이다. 이 repo의 경우 드라이버를 수정해 timestamp문제를 해결하였다.
다음으론 드라이버를 build한다.
$ cd .. # goto your workspace directory
$ catkin_make
2. Run with ROS
드라이버의 빌드가 성공적으로 되었다면, 아래와 같이 launch파일을 통해 실행시킬 수 있다. 라이다 전원을 넣고, 아래 명령어를 입력한다.
$ roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch
이때, launch파일 변수를 조절해 custom data format을 pointcloud2 형식으로 바꿔 publish가 가능하다.
rviz에서 visualize한 결과는 아래와 같다.
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